如圖3為采用事件觸發(fā)的分布式控制示意圖。由于控制命令從運(yùn)動控制器到每個(gè)伺服控制器的網(wǎng)絡(luò)延遲都存在差別，即使使用廣播方式發(fā)送數(shù)據(jù)，命令到達(dá)各個(gè)伺服控制器的時(shí)間也各不相同，因此驅(qū)動控制器接收到控制命令后輸出指令脈沖序列的時(shí)間也各不相同。顯然在這種方式下多軸電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)形成的軌跡和目標(biāo)軌跡會產(chǎn)生偏離。圖4 采用定時(shí)觸發(fā)的分布式控制如果在控制命令中添加執(zhí)行時(shí)間信息，驅(qū)動控制器接收到插補(bǔ)數(shù)據(jù)后不是馬上發(fā)出指令脈沖序列，而是到達(dá)指定執(zhí)行時(shí)間后再發(fā)出指令脈沖。按照這種方式，只要保證各個(gè)控制器時(shí)鐘完全同步，指令脈沖序列發(fā)出的時(shí)間就會完全相同。為了保證指令在控制周期內(nèi)發(fā)出，插補(bǔ)數(shù)據(jù)需要提前一段時(shí)間發(fā)出，驅(qū)動控制器收到數(shù)據(jù)后需要設(shè)置定時(shí)器，在指定時(shí)間到達(dá)之后才能執(zhí)行脈沖指令。將預(yù)先設(shè)置定時(shí)器，在定時(shí)器時(shí)間達(dá)到時(shí)執(zhí)行任務(wù)的機(jī)制稱為定時(shí)觸發(fā)機(jī)制。緊湊設(shè)計(jì)：體積小巧，便于集成到各種設(shè)備和系統(tǒng)中。蘇州直銷Elmo驅(qū)動器量大從優(yōu)

除了傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)，還存在線性步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)。BaldorElectric公司表示應(yīng)用和設(shè)計(jì)工程師對這些線性運(yùn)動產(chǎn)品越來越感興趣。它引用旋轉(zhuǎn)電機(jī)（伺服）的優(yōu)點(diǎn)，如減少零部件，幾乎沒有磨損或維修，并且易于結(jié)合機(jī)器使用?！熬€性步進(jìn)電機(jī)是非常適合應(yīng)用在輕負(fù)載的情況下，提供優(yōu)良的開環(huán)性能等,較高的加速度和比旋轉(zhuǎn)更高的速度，”Baldor的產(chǎn)品經(jīng)理JohnMazurkiewicz說。Baldor生產(chǎn)各種各樣的直線步進(jìn)電機(jī)，包括單軸，雙軸（X，Y軸）裝置，多軸龍門式，和客戶設(shè)計(jì)。該公司的NextMove系列可編程控制器提供適當(dāng)輸出功率來運(yùn)行線性和旋轉(zhuǎn)式步進(jìn)電機(jī)（以及伺服電機(jī)）。實(shí)時(shí)運(yùn)動控制器是***的NextMove產(chǎn)品（見照片）。姑蘇區(qū)本地Elmo驅(qū)動器五星服務(wù)在工程和自動化領(lǐng)域，驅(qū)動器可以指控制電動機(jī)的設(shè)備，通常用于控制電動機(jī)的速度、轉(zhuǎn)矩和方向。

現(xiàn)有的時(shí)鐘同步方法通常在同步控制網(wǎng)絡(luò)中實(shí)現(xiàn)，其確定性的機(jī)制較利于時(shí)鐘調(diào)整算法的實(shí)現(xiàn)。然而，在異步網(wǎng)絡(luò)中，介質(zhì)存取控制機(jī)制的不確定性導(dǎo)致同步周期存在著抖動，從而為提高時(shí)鐘同步精度增加了難度。網(wǎng)絡(luò)流量控制分布式插補(bǔ)會產(chǎn)生大量的插補(bǔ)數(shù)據(jù)需要通過網(wǎng)絡(luò)傳輸。為了有效的利用網(wǎng)絡(luò)帶寬，提高傳輸效率，將多個(gè)分段的插補(bǔ)數(shù)據(jù)放在一個(gè)報(bào)文中傳輸，這樣驅(qū)動控制器必須將多個(gè)分段先存儲在緩存區(qū)中。在嵌入式系統(tǒng)中，緩存區(qū)的大小是有限的，因此通常采用擴(kuò)展外部RAM的方法擴(kuò)充緩存區(qū)。然而訪問外部RAM的時(shí)間較長，要保證高速插補(bǔ)的持續(xù)進(jìn)行，數(shù)據(jù)需要放在微控制器的片內(nèi)RAM。 [1]

例如，Portescap已經(jīng)充分地提高了它的***成員h3系統(tǒng)混合步進(jìn)電機(jī)的輸出扭矩。鋁殼的設(shè)計(jì)增強(qiáng)了散熱功效，因此，減慢電機(jī)溫升常常隨著時(shí)間的推移降低了扭矩。Beckstoffer解釋說：”它同樣降低了耗電量，有利于步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)整體對電力的需求?！睋?jù)報(bào)道，新的步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)采用釹磁體優(yōu)化扭矩密度，同時(shí)又不增加部件大小。有些時(shí)候適用于可疊式步進(jìn)電機(jī)，據(jù)Beckstoffer說，用釹鐵硼稀土永磁材料優(yōu)化混合式步進(jìn)電機(jī)扭矩密度還是一種較新的辦法。這些改進(jìn)也有助于降低電機(jī)噪音和共振?！県3系列電機(jī)的軸承是由一個(gè)護(hù)圈和O型圈保護(hù)著，可以防止軸承滑動（運(yùn)行過程中的軸向運(yùn)動），這也是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行過程中的主要噪音來源，”Beckstoffe補(bǔ)充說。大型軸承用在高的滑坡和有徑向負(fù)載的情況下，類似于標(biāo)準(zhǔn)混合步進(jìn)電機(jī)。就有了我們常說的"A驅(qū)、B驅(qū)、C驅(qū)、D驅(qū)"，每臺計(jì)算機(jī)一般只有一個(gè)光盤驅(qū)動器，所以經(jīng)常簡稱之為"光驅(qū)"。

SKC的Bergsma認(rèn)為步進(jìn)運(yùn)動系統(tǒng)和伺服運(yùn)動系統(tǒng)的競爭在于電機(jī)的價(jià)格。“伺服電機(jī)仍不能和步進(jìn)的價(jià)格相抗衡。由于步進(jìn)電機(jī)的價(jià)格在不斷下降，而他們可能永遠(yuǎn)也不會”。他說。此外，步進(jìn)電機(jī)本身的產(chǎn)量高，從而降低了單位成本?！彼鼈兯峁┑纳虡I(yè)價(jià)值優(yōu)于伺服電機(jī)，”Bergsma繼續(xù)說到。他將“完整的操作系統(tǒng)”稱為需求，使用步進(jìn)或伺服電機(jī)的數(shù)量是不多的。像這種使用一個(gè)或兩個(gè)電機(jī)的應(yīng)用通常使用“黑匣子”驅(qū)動器/分度器控制器，有時(shí)會因功能過多而導(dǎo)致價(jià)格過高。相比之下，“現(xiàn)在的大部分電機(jī)都融入個(gè)性化和標(biāo)準(zhǔn)化的應(yīng)用，這樣就需要大量的電機(jī)”，Bergsma說。易于編程和配置：提供用戶友好的軟件工具，便于用戶進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和運(yùn)動規(guī)劃。工業(yè)園區(qū)本地Elmo驅(qū)動器產(chǎn)品介紹

Elmo驅(qū)動器是一種高性能的運(yùn)動控制驅(qū)動器，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化、機(jī)器人技術(shù)和精密運(yùn)動控制等領(lǐng)域。蘇州直銷Elmo驅(qū)動器量大從優(yōu)

運(yùn)動控制系統(tǒng)的任務(wù)是使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照預(yù)期的運(yùn)動軌跡和規(guī)定的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動，而分布式運(yùn)動控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是通過網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)控制。下文以以太網(wǎng)為例，簡述了運(yùn)動同步控制、網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步和網(wǎng)絡(luò)流量控制三個(gè)方面的控制策略，在網(wǎng)絡(luò)通用性前提下解決網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性，使其滿足分布式運(yùn)動控制的需求。同步控制圖3 采用事件觸發(fā)的分布式控制為了滿足網(wǎng)絡(luò)的通用性要，使用交換式以太網(wǎng)組建分布式運(yùn)動控制系統(tǒng)。使用交換機(jī)劃分***域的方式雖然很好的解決了以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包的***問題,然而它也增大了數(shù)據(jù)包的網(wǎng)絡(luò)延遲。蘇州直銷Elmo驅(qū)動器量大從優(yōu)

蘇州貝格納工業(yè)設(shè)備有限公司是一家有著雄厚實(shí)力背景、信譽(yù)可靠、勵(lì)精圖治、展望未來、有夢想有目標(biāo)，有組織有體系的公司，堅(jiān)持于帶領(lǐng)員工在未來的道路上大放光明，攜手共畫藍(lán)圖，在江蘇省等地區(qū)的機(jī)械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)中積累了大批忠誠的客戶粉絲源，也收獲了良好的用戶口碑，為公司的發(fā)展奠定的良好的行業(yè)基礎(chǔ)，也希望未來公司能成為*****，努力為行業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展奉獻(xiàn)出自己的一份力量，我們相信精益求精的工作態(tài)度和不斷的完善創(chuàng)新理念以及自強(qiáng)不息，斗志昂揚(yáng)的的企業(yè)精神將**貝格納供應(yīng)和您一起攜手步入輝煌，共創(chuàng)佳績，一直以來，公司貫徹執(zhí)行科學(xué)管理、創(chuàng)新發(fā)展、誠實(shí)守信的方針，員工精誠努力，協(xié)同奮取，以品質(zhì)、服務(wù)來贏得市場，我們一直在路上！